L'origine dei Volontari del soccorso, come recita la documentazione agli atti "Rendiconto morale ed economico del Comitato Milanese di soccorso ai militari feriti e malati in tempo di guerra presentato dalla Presidenza ed approvato nell'adunanza generale del Comitato il 25 novembre 1866", è da far risalire inequivocabilmente, alle prime squadre di Soccorritori volontari costituite sin dal 1° giugno 1866. Dette squadre, composte da personale civile, altro non sono che gli attuali Volontari del Soccorso.
Inoltre la stessa originaria denominazione è utilizzata nello statuto in vigore fino al 1997.